Conferencia: “Stable Fuzzy Self-Tunning PID Control of Robot Manipulators” Jueves 5, 3:00 pm
De la cátedra de e-robots y Vehículos Autónomos, Conferencia
“Stable Fuzzy Self-Tuning PID Control of Robot Manipulators”
Dr. José Luis Meza Medina
Jueves 5 de Marzo 3:00 pm – Sala de Juntas CCIR (5to Piso Torre Sur CETEC
*ABSTRACT *
PID controller is a well known set point control strategy for manipulators which ensures asymptotic stability for fixed symmetric positive definite (Proportional, Integral and Derivative) gain matrices. We show that asymptotic stability attribute also holds for a class of gain matrices depending on the manipulators state. This feature increases the potential of the PID control scheme to handle practical constraints in actual robots such as presence of friction in the joints and actuators with limited torque capabilities. We illustrate this potential by means of a fuzzy self–tuning algorithm to select the Proportional, Integral and Derivative gains according to the actual position error. Experiments on a two degrees of freedom robot arm shown the usefulness of the proposed approach.
*CV (BIO)*
José Luis Meza Medina es profesor del área de mecatrónica y control de la División de Posgrado del Instituto Tecnológico de la Laguna. El Dr. Meza tiene un doctorado en Ingeniería Eléctrica con especialidad en control de robots del Instituto Tecnológico de la Laguna. El Dr. Meza es autor de alrededor de 20 artículos en revistas y congresos nacionales e internacionales. Sus actividades de investigación se centran en el control de robots, control basado en pasividad y el análisis de estabilidad de sistemas no lineales.
